本发明公开了一种机载LiDAR数据处理的方法及装置，涉及无人机测绘技术领域，其方法包括：通过对全球定位系统GPS数据和惯导数据进行处理，生成最佳平滑轨迹数据，同时对激光探测与测量LiDAR数据进行处理，得到LiDAR坐标系下的三维坐标数据；通过对所述最佳平滑轨迹数据和所述LiDAR坐标系下的三维坐标数据进行时间同步处理，得到第一最佳平滑轨迹数据和第一三维坐标数据；通过对所述第一最佳平滑轨迹数据进行插值处理，得到第二最佳平滑轨迹数据；利用所述第二最佳平滑轨迹数据和所述第一三维坐标数据进行空间同步处理，得到并输出所述空间同步结果。