本发明涉及一种U型臂体折弯控制方法及装置。该方法根据当前点的实际折弯角度判断是否进行在后续折弯时调整折弯角度，当需要调整折弯角度时，控制当前点后的第三次折弯点的理论位置不变，将误差控制在第三次折弯点以内，使得第三次折弯点后的折弯点能够按照理论位置、理论折弯角度和理论折弯长度进行折弯，保证了最终成型的宽度、高度与理论值相差较小，满足了实际圆弧与理论圆弧的贴合要求。