本发明涉及汽车控制领域，具体涉及一种电动汽车制动能量回收的方法及其系统。本发明通过控制电驱动系统输出制动转矩进行能量回收，并使驱动轮和非驱动轮的转速差不大于设定值，从而使电动汽车的电机在制动防抱死系统工作时（有车轮出现了将要抱死时）继续对电池输入电流。本发明可以在保证车轮不抱死的情况下最大限度的实现制动能量的回收，增加续驶里程，同时减少制动力矩的突变，对车辆的平顺性也有一定的贡献。