本发明提供的一种太阳能电池板清洗装置的刷架自适应跟踪系统及方法，包括控制装置、处理器、执行装置以及安装在机械臂上的数据采集装置，所述控制装置以及数据采集装置均与处理器的信号输入端电连接，处理器的信号输出端与执行装置电连接；所述机械臂包括垂直臂、水平臂、刷架升降机构和刷架；本发明通过在传统的太阳能清洗装置上进行改进，使得太阳能清洗装置能够精确定位，从而能够更加快速的对太阳能板进行自动追踪清洗，提高太阳能电池板的光能转化效率，减少了作业时间，且能够提高清洗的质量，避免对电池板造成损坏。