本实用新型公开了一种悬浮仿形履带底盘结构，包括驱动轮、导向轮、底盘支架、支重轮和履带，所述驱动轮和导向轮分别设置底盘支架的上端两侧，所述支重轮均布在底盘支架下端，所述履带包覆在驱动轮、导向轮和多个支重轮的外部，每两排支重轮之间设置有摆动臂，摆动臂的上端通过销轴与底盘支架连接，所述摆动臂呈V型，每排支重轮的轮架与底盘支架之间设置有减震弹簧，本悬浮仿形履带底盘结构可以有效的降低车辆在复杂地形下行驶过程中出现颠簸、震动的情况，从而降低整车的故障率，大大提高了车辆对复杂地形的适应性。