本实用新型公开了一种医用机械臂及其防抱死装置，该防抱死装置包括固定部和限位部，所述固定部设置于机械臂至少一个摆臂的周壁上，所述限位部为由固定部向外且朝向相邻摆臂方向延伸形成的自由端，所述限位部的端头设有顶抵面，所述顶抵面向内凹陷且具有与相邻摆臂外周贴合固定的形状。当所述顶抵面与摆臂外周顶抵时，相邻两个摆臂的夹角大于机械臂运动的极限夹角，形成物理限位，限制机械臂超过极限的运动，实现防止机械臂抱死。