本实用新型涉及机械抓取技术领域，且公开了一种安装在机械臂上的抓取机构，包括底座，所述底座上端螺纹连接有气缸一，所述气缸一的输出端螺纹连接有上夹板，所述底座底部螺纹连接有滑轨，所述滑轨底部螺纹连接有下夹板。该安装在机械臂上的抓取机构，通过利用气缸一带动上夹板进行上下移动，实现该机构的夹紧和松开，同时气缸二带动下夹板进行前后伸缩，在未抓取之前，下夹板处于缩回状态，当需要抓取的时候，下夹板伸出，有效的解决了现有的抓取装置无法适应于多种类物件的抓取场合这一问题。