本实用新型公开了一种天车大梁内缝机器人焊接系统，包括：机器人移动滑台、工件放置平台、工件传输辊道、工件移动变位机构、机器人焊接系统、工件前端伺服可调定位机构；以工件传输辊道为基准，工件传输辊道中心与大梁焊接线前后相连；工件移动变位机构嵌入传输辊道之间；在工件传输辊道外侧前端右侧安装工件前端伺服可调定位机构，工件放置平台安装于工件传输辊道左侧；机器人移动滑台安装于工件放置平台左侧；机器人焊接系统安装于机器人移动滑台上。本套设备解决了工件自动传输、定位，变位。同时解决普通人工不易进入狭小箱体内部焊接问题。