本实用新型公开了一种两轴机械臂装置，包括大臂，所述大臂可旋转且与机械臂安装座连接，所述大臂的上端与提升主梁铰接，所述大臂的下端与小臂通过铰接轴铰接，所述提升主梁另一端与提升副梁铰接，所述提升副梁另一端与小臂的中部铰接；所述小臂远离大臂的一端铰接有夹具安装座；本实用新型具有结构简单，操作简便，成本低的优点，可以实现简单的物品搬运动作，同时还具有作业速度快、效率高，节省劳动力以及搬用重物等优点。