本发明提供一种无线通信方法，包括由柱塞机器人微处理器单元控制其无线通信模块输出/输入的射频信号，通过其中/高频模拟开关单元切换，将所述射频信号输出/输入依次接至：设在柱塞机器人本体至少一内横截面上且均布其上的至少二根内置天线，判断是否均与其地面控制站双向无线通信失败；若是，则重复上述操作；若否，且判断有二根及以上内置天线与地面控制站双向无线通信成功，通过RSSI值在预定周期内单位时间间隔样本的求平均、取整、作差取绝对值、统计个数：选N1最大的内置天线建立双向通信，提高双向通信的信号稳定性；或者计算每根内置天线加权值N2，选N2最大的内置天线建立双向通信，提高双向通信的信号稳定性和强度。