本发明属于自动化立体仓库技术领域，尤其是辅助上支撑堆垛机与顶升移动机器人协作的智能仓库，包括辅助上支撑堆垛机、移动机器人、高脚货架、有或没有输送线，作为企业一体化或电商仓储与拣货流程整合的仓库；高脚货架之间巷道有一个及以上堆垛机，巷道一端或二端的输送线与巷道平行；堆垛机提供沿纵梁导轨前后移动、沿立柱上下移动和双向伸缩货叉的左右叉取运动；沿纵梁导轨移动的辅助上支撑车架与立柱上端之间设置汽车板弹簧，以减轻立柱的弹性变形与振动；移动机器人在高脚货架下或巷道里前后左右四向移动，条状货叉或板叉与顶升平台或顶升支撑杆配合存取货物；靠堆垛机与移动机器人、输送线协作，存取货物至高脚货架里，出入库能力大。