本实用新型公开了一种多自由度作业手，它包括多功能手腕、欠驱动手爪，欠驱动手爪通过紧固螺栓连接在多功能手腕的下面；多功能手腕包括两个摆动油缸、上支撑架、马达、下支撑架；上支撑架通过销轴和下支撑架连接在一起，摆动油缸从上支撑架左右两侧的孔中穿过后与下支撑架的左右两侧相连，马达设置在下支撑架的横向孔内。当主机供油时，液压油通过多功能手腕的控制阀供油，实现所需的动作，让手爪在任何平面内抓取物体，扩大了应用领域。另外，由于液压的稳定性，使作业手的抓取力度和稳定性增强，灵活性增强，可以抓取更大范围和更重的物体，拓展了作业手的应用空间。