本实用新型公开了一种双层内外齿回转运动的蜗轮式回转轴承，包括底盘、外齿盘、轴承外齿、内驱动盘、注油槽、油槽塞、提升弹簧、限位块和蓄油层，底盘的外侧设有外齿盘，底盘的下侧设有内驱动盘，外齿盘的外侧分布有轴承外齿，外齿盘两端的轴承外齿上设有注油槽，注油槽内安装油槽塞，油槽塞的下侧安装提升弹簧，提升弹簧的下侧的注油槽内壁上设有限位块，注油槽位于轴承外齿与外齿盘的连接部位设有蓄油层，两种内驱动盘可最大限度发挥蜗轮式回转轴承的性能，同时有效提高稳定性和回转精度。