本申请适用于定位技术领域，提供了基于UWB的定位方法、装置、系统及终端设备，包括：接收第一UWB基站发送的目标定位标签的第一信息，其中所述第一信息包括目标定位标签的唯一标识信息、所述第一UWB基站的设备标识信息、所述目标定位标签的信号到达所述第一UWB基站的信号到达时间信息；根据所述目标定位标签的唯一标识信息，确定所述目标定位标签的楼层归属信息；根据所述目标定位标签的楼层归属信息及所述第一UWB基站的设备标识信息，从所述第一UWB基站中确定出与所述目标定位标签位于同一楼层的第二UWB基站；根据所述目标定位标签的信号到达所述第二UWB基站的信号到达时间信息，得到所述目标定位标签的位置信息。本申请实施例能够提高UWB定位的准确度。