本发明公开了一种跟车警报方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：向公交车的前方采集原始点云数据、图像数据；对原始点云数据执行去噪处理，获得候选点云数据；将候选点云数据投影至图像数据中，获得目标感知数据；对目标感知数据进行语义分割，得到位于公交车之前的车辆；提取位于公交车与车辆之间的原始点云数据，作为表示雨滴的目标点云数据；统计目标点云数据的密度；根据密度对公交车跟随车辆之后行驶的距离与速度分别设置第一跟车阈值与第二跟车阈值；若公交车跟随车辆之后行驶的距离小于第一跟车阈值和/或公交车跟随车辆之后行驶的速度大于第二跟车阈值，则生成警报信息。设置与雨势适配的跟车距离、跟车速度，提高乘客的人身安全。