本发明公开了一种基于多元数据的融合检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：同时驱动第一激光雷达采集第一点云数据、驱动第一摄像头采集第一图像数据；确定当前公交车进入车队；接收车队中其他公交车驱动第二激光雷达采集的第二点云数据与驱动第二摄像头采集的第二图像数据；根据第一图像数据与第二图像数据生成第一激光雷达与第二激光雷达之间的目标转换关系；按照目标转换关系将第一点云数据与第二点云数据融合为第三点云数据；根据图像数据与第三点云数据进行语义识别，以检测障碍物；对障碍物生成驾驶提示信息，并将驾驶提示信息同步至车队中的其他公交车。提高点云数据的密度，提高检测障碍物的精确度，提高公交车的安全性。