本发明提供了一种超声波车辆位姿检测方法及系统，于停车位的一侧设置有一超声波测距仪和驱动所述超声波测距仪旋转的驱动电机；所述方法包括如下步骤：超声波测距仪分别测量车辆的第一侧边的两个测量点与超声波测距仪的距离；超声波测距仪分别测量车辆的第二侧边的两个测量点与超声波测距仪的距离，车辆的第一侧边与第二侧边具有一共同端点；根据超声波测距仪返回的距离数据，分别计算车辆的第一侧边的直线方程和第二侧边的直线方程；根据车辆的第一侧边的直线方程和车辆的第二侧边的直线方程确定共同端点的坐标值。本发明通过超声波测距仪对停车位中车辆位姿进行检测，检测过程方便快捷，可以为自动充电设备或位姿调整机构提供数据依据。