本发明公开了一种无人机编队的补位方法及终端，根据无人机舞步数据控制每一无人机的飞行航迹，为使补位操作远离人群，如果每一无人机均进入安全补位区域，则可以判断待补位无人机周围预设范围内的编队无人机群每一编队无人机所处的高度是否具有一致性，若是，则进行补位操作，若否，则返回判断待补位无人机周围预设范围内的编队无人机群所处的高度是否具有一致性的步骤，直至待补位无人机周围预设范围内的编队无人机群所处的高度具有一致性；能够确保进行补位时待补位位置周围预设范围内的无人机大致处于同一高度，避免待补位位置垂直方向上存在无人机而造成的撞击事件，从而有效降低了撞击事件发生的概率，提高无人机表演的安全性。