本申请公开了一种折叠式四旋翼无人机机架及无人机，包括：前机臂横梁、后机臂横梁、连接梁、架体、前机臂和后机臂；其中，前机臂横梁和后机臂横梁上下错位布置，连接梁设置为相对布置的两根，两根连接梁的第一端分别与前机臂横梁的两端固定连接，其第二端分别与后机臂横梁的两端固定连接，架体固定在两根连接梁之间，用于布置挂载设备；前机臂的第一端与前机臂横梁铰接，以使前机臂可绕竖直轴朝内旋转至贴近连接梁，其第二端设置有前螺旋桨组件；后机臂的第一端与后机臂横梁铰接，以使后机臂可绕竖直轴朝向旋转至贴近连接梁，其第二端设置有后螺旋桨组件。本申请解决了相关技术中的对称式结构布局的无人机难以折叠至较小的体积的问题。