本公开提供了一种基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法、装置及介质，涉及AGV控制技术领域，该方法包括获取规划路径中所有点的曲率矩阵、最小曲率阈值、以及速度阈值；根据所述曲率矩阵确定该规划路径中的最大曲率；根据所述最大曲率、最小曲率阈值和速度阈值确定规划路径中每个点的最大速度；其中，所述速度阈值包括最大速度阈值和最小速度阈值；其中，所述理论速度包括最大理论速度和最小理论速度；根据规划路径中每个点的最大速度和AGV在该点的理论速度确定AGV在该点的规划速度；根据所述规划速度控制AGV沿所述规划路径行驶；本公开能够保证对货物的平稳运输。