本发明属于自动导航搬运车技术领域，具体为AGV的驱动单元及AGV，本发明的AGV驱动单元设有位于主框架相对两侧的二级框架，二级框架与主框架转动连接，二级框架的相对两侧设有驱动轮组件和从动轮组件，在驱动轮组件与主框架之间增加从动轮组件，不仅可分担负载施加的下压力，对AGV车架提供有效的支撑，从而减少主动轮的负荷，延长其寿命，而且加入从动轮组件之后，主动轮到到驱动单元中心的力臂也相应增大，因此在此基础上可缩小主动轮的轮径及驱动单元的回转力矩，降低成本，并且尽可能地降低车架到底面的距离，使AGV重心更低，行驶更平稳，主框架、二级框架、三级框架之间构成的柔性框架可保证AGV避免承受太多的刚性冲击，也增加了驱动单元的寿命。