本发明提供一种AGV避障方法，包括以下步骤：在AGV上设置定位点A；AGV的避障雷达检测定位点A周边的障碍物B的位置，得出定位点A和障碍物B之间的距离Lab；根据剩余的路径规划选取目标点T，计算定位点A和目标点T之间的距离Lat；根据定位点A和障碍物B之间的距离Lab，以及定位点A和目标点T之间的距离Lat，计算参考距离Ltb，其中Ltb＝Lat‑Lab；根据参考距离Ltb计算期望停车距离Ls和期望停车加速度a；AGV根据期望停车距离Ls和期望停车加速度a调整运动状态。本发明的一种AGV避障方法，能使AGV在多种场景下平稳地减速，甚至停车以避开障碍物。