本发明实施例涉及自动装配技术领域，公开了一种螺丝锁付装配工艺控制装置及方法，该装置包括：平面定位模块、下压力控制模块、行为决策模块和速度控制模块，其中，所述下压力控制模块包括：下压力检测子模块以及下压力控制子模块，所述速度控制模块包括速度控制子模块，本发明，采用了下压力检测子模块以及下压力控制子模块实现了在不需要对机器人进行外部改装的情况下，精确地控制Z轴的位置和下压力，可有效提高螺丝锁付的良率，且成本低；对第四电动机的旋转速度进行反馈控制，可提高螺丝锁付过程的稳定性，也可以通过旋转速度的变化来估计螺丝锁付的阶段，进而达到精确控制的目的。