本发明公开了一种伺服位置平滑方法、装置、电子设备及存储介质，涉及伺服控制技术领域，其中伺服位置平滑方法包括：提取当前插补周期对应的当前插补参数，提取前一插补周期对应的前一插补参数；将所述当前插补参数转换为当前电机脉冲参数、将所述前一插补参数转换为前一电机脉冲参数；获取插补周期值，获取伺服位置环采样周期；根据所述当前电机脉冲参数、所述前一电机脉冲参数、所述插补周期值和所述伺服位置环采样周期进行插值计算，得到电机脉冲位置；基于所述电机脉冲位置对伺服系统进行位置平滑处理。上述伺服位置平滑方法，能够简单有效地实现伺服位置平滑，计算量小，提高伺服系统的控制精度。