本发明公开了一种自适应飞行拍摄控制方法、装置、设备及存储介质，属于控制技术领域。本发明的自适应飞行拍摄控制方法包括获取系统运动参数，其中，系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数；根据速度参数、位置参数和加速度参数，得到系统的速度‑时间曲线；根据速度‑时间曲线、速度参数、位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段；根据运动阶段计算相机的位置比较值；比较位置比较值和系统运动位置值；若位置比较值与系统运动位置值相同，则控输出IO信号，以通过IO信号触发相机进行拍摄。这种自适应飞行拍摄控制方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，同时，也能够提高控制精度。