本发明公开了一种原点回归方法及装置，方法包括以下步骤：获取负载碰撞状态和电机启动信号；根据所述电机启动信号检测所述电机在运行过程中的电流状态；根据所述负载碰撞状态和所述电流状态确定机械原点；控制所述电机运行到所述机械原点。本发明通过获取负载碰撞状态和电机启动信号，接着根据电机启动信号检测电机在运行过程中的电流状态，然后通过负载碰撞状态和电流状态确定机械原点，从而无需安装行程开关和原点开关，且在电机行程超过一圈时，及时、有效地确定唯一机械原点。本发明可广泛应用于伺服电机控制领域。