本发明公开了一种最优关节加速度与减速度计算方法、装置及其应用，涉及机器人控制领域，其中最优关节加速度与减速度计算方法包括：获取目标机器人的预设主轴，获取目标机器人对应的第一速度参数，获取预设主轴对应的第二速度参数；基于所述第一速度参数和所述第二速度参数设置所述预设主轴对应的预设速度参数；根据预设速度参数，对预设主轴进行速度规划，计算出加速段与减速段目标关节力矩；根据加速段与减速段目标关节力矩进行迭代计算，得到目标机器人对应的目标加速度和目标减速度。通过上述方法，能够在满足机器人关节的相关速度参数的约束下，自动且快速地计算最优的关节加速度与减速度，充分发挥电机的性能，提高机器人节拍。