本实用新型涉及一种水平关节机械臂、机器人，水平关节机械臂包括呈长条状的本体，所述本体上延其长度方向开设有两端开口的内腔，所述内腔内宽度方向的两侧均设有加强板，所述加强板沿本体的长度方向延伸设置，且所述加强板与其对应侧的内腔壁之间设有间隙，所述间隙内设有连接所述内腔壁与加强板的连接板，所述连接板沿本体的长度方向延伸设置。通过设置呈长条状的本体且开设有两端开口的内腔，减小水平关节机械臂的转动惯量；同时在本体的内腔内宽度方向的两侧均设有加强板，间隙内设有连接内腔壁与加强板的连接板，使本体内部具有足够的强度与刚度，避免水平关节机械臂变形，加工所需模具简单，成本较低，使用寿命高。