本发明实施例涉及数控技术领域，公开了一种五轴联动机床RTCP参数标定方法包括：在机床主轴上安装触发式测针，工作台通过磁座吸附标准球，用杠杆表校准所述测针，使测针末端小球与主轴轴线重合；机床回零，机床坐标清零，设置第一旋转轴对应的测量点和第二旋转轴对应的测量点；通过编程控制数控系统驱动所述测针沿着设定方向运动至每个测量点，锁存每个测量点对应的4个碰撞点坐标；根据所述第一旋转轴和第二旋转轴各自测量点对应的4个碰撞点坐标，计算在机床坐标系下的RTCP参数，本发明实施例具有很好的通用性，适用于各类五轴机床；不需要昂贵辅助标定设备，更高效和低成本；标定的RTCP参数具有很高的稳定性。