本发明公开了一种机器人及其相机固定于机器人末端的手眼标定方法及存储介质，该手眼标定方法包括：建立视觉模板，并在机器人的相机视野范围内示教至少三个点位；分别获取机器人带动相机在至少三个点位之间移动后得到的目标坐标数据集合；利用像素坐标数据集合以及机器人末端坐标数据集合计算像素当量初值以及相机工具初值；通过像素当量初值以及相机工具初值计算模板中心在机器人基坐标系下的坐标数据；根据模板在机器人基坐标系下的坐标始终不变的关系，构建非线性优化模型，以像素当量初值以及相机工具初值作为迭代初值，利用非线性优化算法迭代寻优得到最优的像素当量以及相机工具。上述方案，能够有效提高标定精度以及简化标定操作步骤。