一种安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法

授权公布号：CN105415372B

失效

申请

2015-12-09

申请公布

2016-03-23

授权

2017-04-12

预估到期

2035-12-09

申请号	CN201510907699.4
申请日	2015-12-09
申请公布号	CN105415372A
申请公布日	2016-03-23
授权公布号	CN105415372B
授权公告日	2017-04-12
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	常州汉迪机器人科技有限公司
申请人地址	江苏省常州市武进区科教城惠研楼北楼2507

专利法律状态

2023-12-29 专利权的终止

状态信息

未缴年费专利权终止；IPC(主分类):B25J9/16；专利号:ZL2015109076994；申请日:20151209；授权公告日:20170412；终止日期:

2017-04-12 授权

状态信息

授权

2016-04-20 实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B25J9/16；申请日:20151209

2016-03-23 公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法，属于机器人轨迹规划技术领域，包括以下步骤：(1)设定安全空间；(2)人工示教；(3)干涉检查；(4)运动执行。本发明的安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法，很大程度上减少了示教点的数量，从而减轻示教工作的任务量，提高了人工示教效率，同时也避免了点到点运动不确定的中间路径引发的干涉问题。