本发明涉及一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法，包括步骤：1）结合轻载关节型并联机器人的整体结构特点、运动特性、受力特性及惯量属性，选择被简化的运动部件，通过简化其动力学模型将机器人的动力学分析简化为分别对机器人两部分运动部件的动力学分析；2）获取第一部分、第二部分中各个运动部件的动力学特性，并确定二者之间的动力学关联；3）对第一部分、第二部分分别建立动力学模型；4）根据两部分之间的动力学耦合关系，求得机器人整体动力学模型。与现有技术相比，本发明适用于与本并联机器结构相似，动力学分布特点相似的并联机器人的动力学建模，建模思路清晰，计算量适中，实施容易，使用便利。