本实用新型涉及一种协作机器人吸盘装置，包括协作机器人和设置于所述协作机器人末端的弹性缓冲装置，所述弹性缓冲装置的末端通过机器人法兰还设有辅助吸盘结构，所述辅助吸盘结构的末端通过真空发生器与吸盘连接，所述的辅助吸盘结构包括导向固定座、导向定位键、限位环、导向杆和弹簧，所述辅助吸盘结构通过所述导向固定座与所述机器人法兰相连接，其通过所述导向杆与所述真空发生器插接连接。与现有技术相比，本实用新型具有抓取吸附稳定，贴合度高等优点。