本发明涉及一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法，包括步骤：1）根据笛卡尔空间中跳跃运动的起点和终点，设定跳跃的竖直段高度、弯角高度；2）计算总跳跃高度，获取用于规划跳跃运动路径的两个辅助点；3）根据机器人性能分别设定三段运动轨迹的限制速度、限制加速度和限制加加速度，分别获取三段运动轨迹的关键点的运动参量；4）根据竖直段高度、弯角高度，计算第一段运动轨迹与第二段运动轨迹融合的时间点以及第二段运动轨迹与第三段运动轨迹融合的时间点；5）结合三段运动轨迹的关键点的运动参量以及轨迹融合的时间点，规划完整的跳跃运动轨迹。与现有技术相比，本发明可提高机器人搬运拾捡作业的灵活性。