实时六自由度VR/AR/MR设备定位方法

授权公布号：CN108170297B

有效

申请

2017-12-22

申请公布

2018-06-15

授权

2021-11-16

预估到期

2037-12-22

申请号	CN201711399552.4
申请日	2017-12-22
申请公布号	CN108170297A
申请公布日	2018-06-15
授权公布号	CN108170297B
授权公告日	2021-11-16
分类号	G06F3/0346;G06T7/80
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	南京睿悦信息技术有限公司
申请人地址	江苏省南京市雨花台区安德门大街57号软件谷楚翘城4号楼405室

专利法律状态

2021-11-16 授权

状态信息

授权

2018-07-13 实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06F3/0346；申请日:20171222

2018-06-15 公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种实时六自由度VR/AR/MR设备定位方法，包括先计算六自由度定位方案，其特征在于六自由度定位方案在t时刻计算出相机的位姿Pose（t），此时画面有渲染需求就直接应用Pose（t）；由于六自由度定位方案的复杂性，下一个位姿Pose（t+1）和t时刻隔的时间比较长，中间画面又有渲染需求时，将Pose（t）和IMU旋转矩阵RIMU进行一次融合，将得到的结果直接应用于渲染，以达到实时渲染的要求。本发明在传统六自由度方案的基础上加上IMU，IMU模组便宜轻便，成本不高，并且IMU的融合算法对CPU性能消耗很小，容易加入原六自由度方案。最终实现了具备实时性的六自由度定位方案。