本发明公开了一种基于计算机视觉的牙齿正畸方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：接收移动终端采集的口腔内图像，估计位姿信息，基于位姿信息优化移动终端的移动范围；基于位姿信息及图像生成稠密点云；将图像数据输入牙齿分割模型，得到牙齿掩膜；基于牙齿掩膜，将深度图中掩膜外的像素深度值变成0；将牙齿掩膜投射到稠密点云上，得到牙齿点云模型；对牙齿点云模型进行滤波，通过牙弓优化点云的曲面关系，生成精细化牙齿模型；将精细化牙齿模型与治疗方案模型进行点云配准，得到每个牙齿在空间上的旋转以及平移值。本发明保证总体的提取的牙齿模型的高精度的同时患者可以利用自己的手机在家完成扫描，完成实时监控牙齿正畸效果。