一种基于视觉的离线地图构建及定位方法

授权公布号：CN107741234B

一种基于视觉的离线地图构建及定位方法

有效

申请

2017-10-11

申请公布

2018-02-27

授权

2021-10-19

预估到期

2037-10-11

申请号	CN201710939482.0
申请日	2017-10-11
申请公布号	CN107741234A
申请公布日	2018-02-27
授权公布号	CN107741234B
授权公告日	2021-10-19
分类号	G01C21/32
分类	测量；测试;
申请人名称	深圳勇艺达机器人有限公司
申请人地址	广东省深圳市宝安区航城街道固戍开发区泰华梧桐工业园2A号建筑4层、2B号建筑4层

专利法律状态

2021-10-19 授权

状态信息

授权

2018-09-14 著录事项变更

状态信息

著录事项变更；IPC(主分类):G01C21/32；变更事项:申请人；变更前:深圳勇艺达机器人有限公司；变更后:深圳勇艺达机器人有限公司；变更事项:地址；变更前:518101 广东省深圳市宝安区固戍顺昌路梧桐岛2A栋4楼；变更后:518100 广东省深圳市宝安区航城街道固戍开发区泰华梧桐工业园2A号建筑4层、2B号建筑4层

2018-03-23 实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C21/32；申请日:20171011

2018-02-27 公布

状态信息

公布

摘要

本发明为一种地图的构建方法，所述地图应用于移动机器人的视觉定位技术中，至少包括以下步骤：A.通过3D摄像头采集机器人应用场合中的RGB图像以及深度图像，计算三维点云的参数；B.提取所采集图像的ORB特征以及描述子，拼接周围环境的三维点云的图像，生成RGB以及深度图像的关键帧；C.根据所提取的ORB特征以及描述子生成词袋，进行聚类，生成ORB特征树；D.分析所述三维点云中所处的空间方向，获得三维点云空间的投影参数，按照需求将与地面垂直方向的点云投影到地面，形成2D地图；E.获得移动机器人视觉定位所需要的定位地图以及地图的关键帧。另外本发明还提出一种采用该地图构建方法的机器人定位方法，解决现有技术中定位失败无法知晓机器人位置的问题。