本发明提供了一种基于机器人的人群队列控制方法及装置。其中，所述人群队列控制方法包括：响应于预设指令，从当前位置移动至目标安检通道；对目标安检通道处的人群队列进行人流拦截操作，采用融合多传感器的避障技术和人体，人脸识别的视觉技术来实现机器人收队。