本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种行走装置，包括：支架，支架相对的两个侧面上均设置第一全向轮，第一全向轮的外圈通过辅助轴均匀设置有若干第一副轮，第一副轮沿第一全向轮的切线方向设置；第二全向轮，其设置在支架前面和/或后面上，第二全向轮位于两个第一全向轮的中轴线上。本实用新型实施例提供的一种行走装置，通过在支架相对的两个侧面上均设置第一全向轮，第一全向轮外圈的切线方向均匀设置若干第一副轮，支架上固定设置第二全向轮，当行走装置行走时，第一全向轮横向转动，同时第一副轮可以纵向转动，使行走装置运动更加灵活。