本发明公开了一种AGV小车、底盘漂移控制方法、底盘漂移控制系统和底盘漂移控制装置，底盘漂移控制方法包括：获取车头合速度、底盘参考速度和加速度、底盘反馈速度、第一、第二、第三预设值；判断底盘参考速度是否大于第一预设值或者加速度是否大于第二预设值；若是，则根据底盘参考速度和底盘反馈速度控制底盘运行；若否，则计算底盘反馈速度和车头合速度的误差；判断误差是否大于第三预设值；若是，则根据底盘参考速度和底盘反馈速度控制底盘运行；若否，则通过车头合速度校正陀螺仪的零漂，并根据校正零漂后陀螺仪反馈的速度控制底盘运行。上述底盘漂移控制方法能采用低精度的陀螺仪实现高精度的控制，从而提高底盘运行的稳定性和可靠性。