本发明公开了一种AGV小车、底盘运行控制方法、底盘运行控制系统和底盘运行控制装置，底盘运行控制方法包括：获取车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度gyro_w；根据底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数；根据车头合速度Cz和底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数；再计算得到底盘反馈速度Cz_fb；根据底盘反馈速度Cz_fb和底盘参考速度x、y、z控制底盘运行。上述底盘运行控制方法实现起来无需通过额外的高精度传感器检测和反馈，也无需判断的过程，即可实现底盘运行的稳定控制，这样可以降低对底盘控制计算和存储性能的要求，从而可以在一定程度上降低生产成本。