本申请实施例提出的基于3D全景相机的离线标点方法，包括以激光点云地图为基准建立参考坐标系；对机器人传感器在参考坐标系中的坐标转换关系进行统一化处理，对全景相机拍摄的每幅图像进行姿态赋值，将得到的姿态值作为初始值进行用于场景恢复的迭代优化，建立包括激光点云、视觉点云和全景图片的一致性关联；基于已完成一致性关联的映射关系对云台相机的拍摄参数进行调节，完成拍摄。相比于现有技术的人工操作，通过后台处理完成离线标定过程，结合图像模板匹配的方式完成现场点位验证，从而在整个过程中实现场景中设备、拍摄点等数据之间的相对关系的固定以及迁移，提升了整个方案对不同场景的适应能力以及采用该方案产品的智能化程度。