本发明公开了一种机器人行驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据机器人的当前运输工装的工装类型，确定车体保护区域；根据预先设定的车前停止距离、车侧停止距离，将车体保护区域沿机器人的运动方向和沿垂直运动方向分别扩大形成车体停止区域和形成车侧警告区域；根据车体停止区域和车体告警区域、机器人的当前运动速度，确定障碍扫描区域；若扫描设备扫描确定障碍扫描区域存在障碍物，则确定机器人的建议速度。本申请中考虑不同工装类型对机器人和工装组成的整体所占空间的影响，形成更为合理的障碍扫描区域，保证障碍扫描结果的有效性以及避免无意义的扫描，提高了机器人整体的安全性，以及机器人运动状态控制的合理性。