本实用新型公开了一种应用于商用机器人的升降运动结构，属于机械人活动控制领域，包括底座，所述底座上设有套筒组件，所述套筒组件包括若干个同轴心安装的套筒，相邻套筒之间安装有套环，所述套环的侧面周向设有若干个限位卡槽，所述限位卡槽中安装有弹性卡片，通过在不同套环的限位卡槽中安装不同长度的弹性卡片，可以使不同的套筒在移动过程中受到的挤压力不同，不会出现多个套筒由于摩擦力同时移动的情况，从而提高了升降控制的准确性，解决了现有技术中，机器人升降杆在伸缩的过程中，由于多节套筒之间互相摩擦，容易导致运行精度较低的问题。