本实用新型公开了一种夹抱机构，包括用于运送物品的托举单元和用于夹紧托举单元上物品的夹抱单元，所述夹抱单元包括：推杆，用于推动物品；滑轨组件，包括沿滑轨滑动的齿条，齿条与推杆相连；减速电机，用于驱动齿条移动。夹抱单元通过减速电机直接驱动齿轮齿条传动，使得传递动力大，效率高，控制简单；推杆直接安装在齿条上，结构简单，占用空间小，易于安装。