本方案涉及一种三维位姿估计方法、系统、计算机设备及存储介质。所述方法包括：标定待位姿估计物上的各个传感器，并获取标定后各个传感器对应的传感器参数；获取各个传感器按照传感器参数采集环境数据，并对环境数据进行融合处理，得到与待位姿估计物对应的局部位姿信息；提取局部位姿信息中的激光数据，获取先验信息，并根据激光数据、先验信息生成全局位姿数据的关联信息；根据环境数据、局部位姿信息、关联信息构建目标函数；求解目标函数，得到与待位姿估计物对应的三维位姿估计。通过将各个传感器采集的数据进行融合，在部分传感器失效的情况下，依靠其他正常传感器依然能够提供准确的环境数据，可以提高位姿估计的准确性。