本发明公开了基于差分机构的仿人机械臂，涉及机械臂领域，本发明的技术方案包括第一差分机构、第一肩部电机、第二肩部电机、第三肩部电机、大臂件、肘关节组件、第一肘部电机、第二肘部电机、小臂件、第二差分机构、第一腕部电机和第二腕部电机；肘部锥齿轮机构保证了肘部两交叉自由度电机的串联布局，同时电机置于大臂和小臂内，保证了整个机械臂外观的完整性，在满足关节各自由度互相耦合的同时，使关节部分的体积控制得更小，整体制造和控制难度更低。