本实用新型公开了一种机器人头部二自由度运动关节，当点头电机转动时带动头部固定支架左转动，通过机器人头部外壳传递带动所述点头检测指针转动。当红外对射传感器检测到所述点头检测指针时，点头电机停止转动。当点头红外对射传感器检测失效时，点头限位销与所述头部固定支架左上的限位孔、头部固定支架右上的限位孔接触，电机停止工作；当转头电机转动时，带动转头检测指针转动。当转头红外对射传感器检测到所述转头检测指针时，所述转头电机停止转动。当所述转头红外对射传感器检测失效时，支柱转动过度时，会与所述转头限位销接触，转头限位销挡住支柱进一步转动，电机停止工作。从中可看出，本例结构简单、横向尺寸小，机械可靠性高。