本发明提供了一种带电作业八自由度机械臂运动控制方法，主要解决8自由度机械臂在带电作业情况下的6自由度手臂运动学解算及二自由度绝缘杆控制问题，通过对8自由度手臂进行拆分，将2自由度绝缘杆与6自由度手臂分开控制，可避免多自由度机械采用数值解的不稳定性及求解效率低下问题，提升了机械臂控制精度与求解速率。