本发明公开一种基于超像素分割的柜体表面检测方法，拟合精度高、贴近真实。本发明的柜体表面检测方法，包括如下步骤：（10）纹理图像滤波：将经过配准的柜体表面纹理图像进行高斯滤波；（20）超像素分割：对滤波后的纹理图像超像素分割，计算每个超像素区域的颜色均值，作为该超像素的颜色值；（30）颜色和形状筛选：利用超像素区域与柜体颜色的相似性，将柜体表面的超像素筛选出来；并利用形状紧凑度进一步筛选出属于柜体表面的超像素；（40）平面一致性筛选：对每个候选超像素区域进行平面拟合，对拟合平面进行参数归一化，利用mean‑shift算法获取平面参数聚类中心，以所述聚类中心作为柜体表面法向量。